项目实战小结：
电流ADC采样，在FOC控制中，电流精度至关重要，我们一般需要对电流信号进行AD采样化，所以对ADC的采样精度以及时间要求很高。
电流ADC采样尽可能要和位置采样同时发生，两段程序要尽量在执行时间上靠近；
ADC采样要避开PWM切换的时间点，减少PWM切换时对ADC信号的干扰；
相电流（若有三相）的ADC采样要尽可能同步采样；
在芯片支持的情况下，可以考虑多次采样，取其平均值；位置延时，矢量控制是根据角度进行实时运算，由于PWM控制存在周期延时，当前周期的 PWM信号只能在下一个周期才能生效，控制电压命令对应下个控制周期电压的平均值。福建中海德有您急需的备件，询不到的，买不到的 的产品主营产品：DCS集散式控制系统、PLC可编程控制器、数控系统、测量传感器、高压开关柜、控制柜、变频柜、模块、 卡件、 变频器、 电源 、线缆 、cpu 、控制器、 DCS PLC 、 机器人备件、 驱动等。中海德联系人：陈工 电话号码：180-0500-6671
对于反PARK变换，在转子位置上增加一个角度偏移量, = + K*speed;
K可以通过理论计算得出，一般按照1.5倍的PWM周期补偿
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